天保11年（1840年），萨摩国。西乡小吉每天与大久保正助等乡间朋友一起学习、切磋剑术。在叫做“参拜妙元寺”的藩内最重大的仪式中，小吉等人最早抵达寺中，获得了褒奖。在那里，小吉与萨摩藩的继承齐彬命中注定般地相见了。然而，小吉被愤愤不平的其他村的少年砍伤肩膀，不能再使剑了。

西乡元服后得名“吉之助”，担任征收年贡的官差的助手。他遇到凑不齐年贡、打算卖掉女儿还债的百姓平六。吉之助请求齐彬在成为藩主后改变针对农民的恶政。但是，齐彬的父亲齐兴与侧室由罗才是掌握大权的人。官差们的恶行让吉之助愤火满腔，他直接去找齐兴的家老调所广乡告状。

人丁兴旺的西乡家生了第四个男孩，日子过得越来越艰苦，吉之助和父亲吉兵卫向商人借了很多钱。在那时，他遇到一个虽有武士身份却因为贫穷而放弃土地举家外逃的少年。另一方面，齐彬决意逼迫父亲齐兴隐居，齐兴和由罗却发起了反击。

齐兴发动“由罗骚乱”，一口气把那些拥立齐彬当藩注的人全部肃清。吉之助仰慕的老师赤山被命令切腹。而且，大久保家也受到牵连，正助的父亲次右卫门被流放外岛，正助则被罚闭门思过。为赤山当介错的吉之助的父亲吉兵卫。吉之助见证了赤山临终前的情景。

齐彬就任藩主，宣布不会惩罚父亲齐兴派的重臣，而是加以重用。大久保正助的父亲仍在流放中，他自己也依然闭门思过，所以，齐彬的做法让他非常气愤。为了正助，吉之助怒气冲冲地参加了胜者可以面见藩主的御前相扑，打算询问藩主的真实想法到底是什么。而且，向阿糸求亲的上级藩士海老原重胜也会参加相扑大会。所以为了帮助爱慕阿糸的正助消除烦恼，吉之助绝对不能输。就这样，在岛津家千金於一的注视下，相扑大会掀起轩然大波。

在相扑时，吉之助把藩主齐彬扔了出去，结果被关进大牢。在那里，他认识了一个身体衰弱的神秘漂流者。那人警惕性很高，不管吉之助问什么都不开口。这时，有人行刺漂流者，吉之助在千钧一发之时救下漂流者，一起逃出牢房，跑到西乡家。另一方面，马上要出嫁的阿糸真正爱慕的是吉之助，她那严厉的父亲禁止她外出。正助偷偷带阿糸出来。他把从漂流者那里听到的英语讲给阿糸，并说为了向爱人传达心意所说的词叫“love”。

吉之助的祖父龙右卫门去世了。母亲满佐希望吉之助娶亲，但是吉之助想陪齐彬到江户去，所以拒绝结婚。然则，吉兵卫告诉他母亲患了不治之症，问他愿不愿了却满佐的心愿。吉之助心痛不已，决定娶伊集院家的须贺为妻。但是须贺是个又笨又爱抱怨的新娘。这时，大山和俊斋被选中前往江户，而吉之助落选了。

须贺嫁进来这一年，西乡家连遭不幸，对于吉之助来说最悲伤的一年。生活日益艰难，须贺被邻居们骂作不祥之人。这时，培里的黑船出现，已回到萨摩的齐彬急忙前往江户，吉之助被选为他的随从。西乡全家都非常欢喜，吉之助踌躇满志，唯有须贺强烈反对吉之助去江户。

吉之助随藩主齐彬到达位于江户的萨摩藩府邸，与一干朋友重逢。大家一起去品川宿的矶田屋玩乐，在那里，吉之助遇到了已长大成人的富纪。当年，富纪因为家贫不得不奉公，经历一番曲折后，她流落到了江户。相当偏爱富纪的恩客，是个被周围的人称为“一大人”的神秘男子。不久后，吉之助被齐彬任命为庭方。

吉之助成为齐彬的密探，为了调查“一大人”的真实身份而来到矶田屋，结果在那里遇到了从福井来的神秘兰方医生。这是，笃姬从萨摩藩府邸中失踪了。吉之助秘密地把她带了回来，齐彬说笃姬是要嫁入将军家的，并派几岛负责她的教育工作。

彦根藩主井伊直弼非常厌恶一边把笃姬嫁给将军一边拥立庆喜做将军继承人的齐彬。这时，齐彬的继承人虎寿丸突然亡故，齐彬本人也病倒了。吉之助怀疑这是由罗、齐兴在暗中捣鬼，便展开了调查。

笃姬来江户已两年有余，但她嫁给将军的事还没有确定下来。吉之助与几岛多方运作，成功地与本寿院接上了头。终于，笃姬的婚事正式公布。但是，吉之助得知笃姬必须要和将军家定生下孩子，不禁为她所背负的悲惨命运而心痛。这天夜里，笃姬向吉之助坦露了心声。

笃姬与将军家定成婚后，吉之助时隔三年回到了故乡。此时的西乡家越发贫困了。家人们和正助看到吉之助后非常兴奋，拉住他问长问短，但吉之助因为身负齐彬的秘密使命，所以不方便多说，结果与朋友之间产生了无法弥合的裂隙。就在此时，老中阿部正弘猝死，齐彬的计划眼看要破灭。吉之助准备回到江户，还想把正助也从萨摩藩带走，这却激怒了正助。

美国总领事巴里斯谒见将军家定，幕府的应对之策极其混乱。吉之助回到江户，与桥本左内一起推进拥戴一桥庆喜为下任将军的运动。然而，庆喜坚决不肯当将军。在大奥，本寿院得知笃姬的亲事是一桥派一手策划的之后，大发雷霆。此时，吉之助与左内四处碰壁，而井伊直弼派出的刺客正逼近庆喜。

笃姬与将军家定琴瑟和谐，但是家定突病倒了。趁此机会，井伊直弼就任大老并决定下任将军人选为纪州藩的庆福。吉之助急忙返回萨摩向齐彬报告。齐彬对吉之助说大家已尽力，然后解除了吉之助的差使。吉之助失魂落魄，而正助看到这样的他很生气。终于，齐彬开始筹划率萨摩军上洛。

齐彬突然病故。吉之助在京都得知齐彬的死讯后压抑着内心的悲痛，与月照一道，决定无论如何都要继承齐彬的遗志。吉助企图通过近卫家给朝廷施加影响，为水户藩争权。此举为井伊直弼知晓，他决定把那些对幕府不利的人一网打尽。于是，史称“安政大狱”的剪除异己行动开始了。吉之助、月照，以及桥本左内遭追捕。

吉之助逃过幕府的追捕，与月照回到萨摩藏身。然而，在齐彬去世后，齐彬的父亲齐兴再度掌权，他认为向反抗幕府是荒唐之举，下令把吉之助和月照驱逐到日向。那其实就意味着让二人去死。大久保正助为了救吉之助的性命，向齐兴求情，提出一个交换条件。

吉之助在冬天锦江湾投海，竟奇迹般的生还，但是，根据藩主的命令，他改名菊池源吾，被流放到奄美大岛。龙家的当主龙佐民很照顾他，但是，吉之助到底心意难平，而且岛民们也不容易接近。他惊异于岛民们生活之贫困。岛上姑娘冬马告诉他，这里的岛民受到萨摩的严酷统治，被迫制作黑糖。

冬马得知阿殷所说的从海那边来的丈夫就是名叫菊池源吾的萨摩流人后，不由得心旌摇动。就在这时，龙佐民因涉嫌藏匿砂糖被抓到官衙。冬马与愤怒的岛民人们冲到官衙，吉之助也赶到了。冬马说不能相信萨摩人，但是吉之助却做出了令人意外的举动。

吉之助决定与冬马一起在岛上生活下去。另一方面，在萨摩，齐兴亡故，久光作为藩主的父亲掌握了藩政大权。正助迅速向久光靠拢，一点点取得了久光的信任。然而，有马新七等精忠组的激进派不喜欢正助的做法，双方的对立越来越深。就在这时，井伊直弼在樱田门外遇刺身亡。

吉之助到奄美大岛已经两年了。他和爱加那（冬马）生了儿子。他想给儿子取名菊太郎，而龙佐民却说吉之助不知何时就会回到萨摩，所以儿子应该叫菊次郎。这时，吉助的好友大久保一藏（正助）得到萨摩藩主的父亲岛津久光的重用。在一藏的努力下，萨藩当局下令赦回吉之助。吉之助不知该如何向爱加那开口说分离的话。另一方面，爱加那又怀孕了。

吉之助回到阔别三年的故乡萨摩，在参见藩主之父岛津久光时，直言批评上洛的计划是无谋，激怒了久光。另一方面，有马新七等人在京都与其他藩的浪士们点燃了倒幕的狼烟。吉之助负责在下关迎接久光的上洛军，但是，他不顾命令奔向京都。他那血气方刚的弟弟信吾受有马的影响正准备大干一场。

吉之助尽力劝说有马新七等人打消造反的念头，但他擅离下关的行为激怒了久光。久光命令吉之助切腹。这种不合理的命令让信吾很困惑，他终于与有马等人走到一起。有马等人与其他藩的浪士们集结在寺田屋，准备起事。久光察知他们的动向，让大山赶到寺田屋。

吉之助被流放到德之岛，爱加那带着二人所生的幼子来投奔他。他与爱加那母子在德岛暂时安顿下来，过着安宁的日子，但是，上面命令他到更远的冲永良部岛去。那里离萨摩极基遥远，是只有重罪犯人才会被流放去的大地的尽头。而且，那里还有把犯人关在荒野中的牢笼里的极为残酷的刑罚。在牢里，吉之助遇到了喝得大醉的神秘男人——川口雪篷。

在荒野的牢笼中面临死亡的吉之助，被岛役人土持政照转送到牢房中，土持还让他教孩子们读书。这时，发生了海江田等萨摩藩士斩杀英国人的“生麦事件”。久光被逼补偿英国人，一藏向久光进言，劝他不要向英国屈服，而应开战。英国舰队逼进萨摩。这个消息也传到了冲永良部，神秘的流人川口雪篷听说后，偷了渔民的船企图离岛。

吉之助回到萨摩，应一藏的请求入京。有几个人在谈论有关西乡的传说。他们是胜海舟、坂本龙马，以及岩仓具视。在京都，召开了朝廷、幕府以及实力强大的诸藩共同议政的“参与会议”。然而，一桥庆喜改变意见，彻底愚弄了久光，令会谈破裂。为了打破僵局，吉之助与庆喜再度相见。

长州过激派举兵逼近京都。一桥庆喜正准备讨伐长州。这时，对长州的未来怀有危机感的桂小五郎与吉之助接触，要求与庆喜会谈。吉之助信任桂小五郎，要向庆喜提议避免与长州开战，却听说有“人斩半次郎”之称的萨摩藩士筹划暗杀庆喜。就在此时，新选组突袭长州藩士集聚的池田屋。事太发生了剧变。

幕府在禁门之变中大破长州，趁势下达了征伐长州的勅命，庆喜开始为战争做准备。就在此时，吉之助与胜安房守会面，胜的弟子坂本龙马也在场。胜告诉龙马，现在根本不是与长州作战的时机，幕府的眼界也太低了。此话令吉之助惊诧莫名。庆喜令吉之助担任幕府军的参谋。吉之助必须做出人生中的一个重大决定。

禁门之变、长州征伐令吉之助一举成名。他时隔一年回到了萨摩。周围的人都想把女儿嫁给这个能代表萨摩的男人，提亲者踏破了西乡家的门槛。这时，一藏的妻子满寿有意搓合阿糸与吉之助。阿糸结过一次婚，后来离婚了，现在住在娘家。吉之助的妹妹阿琴也趁势推动阿糸与兄长再婚。然而，阿糸却推辞称自己不适合吉之助。

回到京城后，吉之助与一藏一起拜访了岩仓具视。岩仓虽是下级公家，但却是曾促成孝明天皇的妹妹和宫与将军德川家茂的亲事的能人。不过，现在他被朝廷放逐，过着落魄的日子，失去生气，对金钱斤斤计较，看起来不像是可托之人。这时，吉之助在岩仓家与桂小五郎重逢。桂因萨摩背叛一事而愤怒，他的言行激怒了一藏，双方箭拔弩张，一触即发。

庆喜决定再次讨伐长州，此时，吉之助带坂本龙马来到萨摩。看到穷到漏雨的西乡家，龙马十分惊异，对于坚守清贫的吉之助刮目相看。看透幕府真面目的吉之助，开始考虑长州不是朝廷的敌人而是可以共同倒幕的同伴。得知吉之助的想法后，龙马表示会尽力让两藩携起手来，他马上就去与桂小五郎接触。

孝明天皇终于下达了第二次讨伐长州的勅命。对此，大久保一藏明确表态，这种不义的勅命不能遵从，绝不可追随幕府出兵。吉之助托龙马再次作为中间人与长州交涉。龙马游说桂小五郎，为了长州，以萨摩的名义购买枪支和军舰。但是，桂小五郎不信任萨摩，不打算采取行动。

萨长同盟结成后不久，板本龙马在寺田屋受袭受伤。为了疗伤，他与受到萨摩藩保护的阿龙一起来到鹿儿岛。龙马到西乡家拜访，阿糸被龙马与阿龙大胆奔放的行动吓了一跳了。她与吉之助虽然成婚，但是夫妻相处的时间很短，所以看到阿龙与龙马互相直白地表达爱意时，她也心动了。另一方面，就在幕府正忙于第二次讨伐长州时，萨摩藩迎来了英国公使帕克斯。

将军家茂于21岁英年早逝。令周围人没想到的是，庆喜坐上了将军之位。很快，孝明天皇也驾崩了。吉之助与一藏、岩仓准备召集有实务的藩主们召开四侯会议，共同抵制幕府。但是，他们的行动被庆喜巧妙化解了。而且，庆喜与法国公使结盟，获得了军事援助。吉之助从侧面打听到了喜庆的危险交易，终于决定武力讨幕。

庆喜断然实行“大政奉还”，此事背后其实是龙马在推动。围绕倒幕的问题，吉之助与龙马决裂。这时，龙马惨遭杀害。阿龙来到萨摩藩宅邸，怒责吉之助，声言龙马是死他手。面对已变成“战争之鬼”的兄长，弟弟信吾也感到困惑并反对吉之助。尽管如此，吉之助仍与大久保一起为了排除庆喜，发动“王政复古”政变。

炮声隆隆，新政府军与旧幕府军之间的战斗终于打响了。鸟羽伏见之战，岩仓高举御旗，新政府军一鼓作气取得胜利。信吾却中弹倒地。庆喜极为害怕与朝廷为敌，竟然弃己方军队于不顾，自己偷偷溜出大坂城，逃向江户。

在发动对江户城总攻的前夕，吉之助在几岛帮助下，秘密会见天璋院。吉之助劝天璋院从江户城中逃走，而天璋院却回答说要以德川家之名作战，而且她已经做好了自尽的准备。在总攻开始前一天，吉之助在萨摩官邸会见了胜海舟。胜海舟请求吉之助为江户城中的黎民百姓着想，停止总攻。面对这样的情形，吉之助做出了一个重大决定。

虽然新府军只用一天时间就讨伐了上野的彰义队。但是，会津以外东北各藩都试图抵抗新府军。吉之助为了寻求援军，急匆匆返回萨摩。就在吉之助依次派出援军时，迄今为止一直守护着西乡家的吉二郎提出自己也想要参战。后来，吉之助为了寻找兵源，又到了越后，在那里，他接到了吉二郎在作战时中枪的消息。

明治2年，西乡隆盛（吉之助）隐居于萨摩过着太平日子，他从龙美大岛把9岁的儿子菊次郎接回萨摩。但是，菊次郎对继母阿糸和异母弟弟寅太郎礼貌而疏远。另一方面，明治新政府推行了版籍奉还等激进的改革措施，各地不满的士族和农民纷纷掀起叛乱。就在此时，大久保利通（一藏）让从道说服隆盛上京。

各地武士对新政府的不满日益高涨，大久保与岩仓敦促萨摩的久光早日上京。久光被大久保的态度激怒，坚决不同意。大久保打算施行完全撤销藩镇的“废藩置县”政策。西乡隆盛决定与新政府合作，前往东京。然而，政府一方面害怕各地的叛乱，一方面内部意见却不统一，不断上演权力斗争。西乡对于官员穷奢极欲、荒废政务的风气十分不满，也反对大久保的施政方针。

新政府断然施行废藩置县，萨摩的久光怒不可遏。随后，岩仓和大久保为了能修改不平等条约而赴欧美考察。西乡推荐菊次郎留学，在西乡家掀起轩然大波。西乡被委任为留守政府负责人，他推行了宫中改革等措施，但是，政府内贪腐渎职风波不断。不久后，天皇临幸鹿儿岛，西乡也随行前往。

西乡与负责留守政府的佐贺的江藤等人一起推进近代化政策。大久保时隔一年半后终于回国。欧美使节团修改条约的努力失败，大久保在新政府中也陷于孤立。为了解决下朝鲜的外交问题，西乡打算单独一人赴朝。大久保被欧美列强的文明强盛所折服，认为内政改革才是当下最先处理的事，所以他坚决反对可能引发战争的使节派遣，与西乡的对立日益加深。

西乡本来已经决定往朝鲜派遣使节，但是，回归政府的大久保强烈反对派遣使节，他与负责留守政府的西乡等人的对立日益加深。而且，在大久保与岩仓的策划下，往朝鲜派遣使节的事被延期了。为了抗议这种强硬方式，西乡与江藤等人从政府辞职。西乡决心回鹿儿岛去，不过，为了了解盟友的真实意图，他前往大久保家拜访。

西乡脱离政府，回到鹿儿岛。他本应每天干干农活、打打猎，过着悠闲的日子，但是，桐野等人陆续辞去政府公职，回到鹿儿岛。全国的武士阶层对对政府不满的情绪日益高涨，处在爆发的边缘。就在此时，在佐贺，江藤新平终于举兵造反。不过，大久保率领的政府军很快就镇压了叛乱。江藤逃到鹿儿岛向西乡求助。

西乡创立私学校，不断有年轻人前来投奔。另一方面，一起对西乡怀着警惕之心的大久保和川路派密探到萨摩。这时，各地的武士们纷纷造反，对政府心存不满的私学校的学生们也处在爆发的边缘。西乡极力压制这种思想，但是，私学校的学生们袭击了政府的火药库，抢运枪支弹药。西乡终于决定起事。

冒着五十年一遇的大雪，西乡与私学校的学生们一起向东京进军，他们打的旗号是向政府讨说法。西乡的举动令大久保震惊，以他为首的政府下达了征讨令。被定性为贼军的西乡等人虽然早就做好了战斗的心理准备，但是，在激烈的战斗中，小兵卫战死，菊次郎足部中枪，战局日益不利于西乡。眼看败局已定，西乡宣布解散军队。

西乡率残兵冲出重围，到达萨摩的城山。另一方面，大久保在筹备内国劝业博览会。这时，从道把因为受伤而向政府军投降的菊次郎带回西乡家。在政府军发动总攻的前一天，大久保提出只要西乡投降就留他性命，但被西乡拒绝。在城山，西乡人生的最后一战开始了。而此时，阿糸开始向儿子们传达丈夫西乡的真实心意。